로봇공학 - 로봇의 정의, 시스템 모델링, 전달함수, PID 제어
1. 로봇의 정의 로봇은 자동적으로 작업하거나 움직일 수 있는 기계를 말합니다. 2. 로봇공학의 정의 로봇공학(robotics)는 로봇과 기술의 합성어로 로봇에 대한 공학을 말합니다. 컴퓨터과학, 전자공학, 기계공학이 합쳐져 있습니다. 로봇 공학의 적용 가능 분야 5가지를 꼽는다면 우주항공, 국방, 서비스분야, 재난구조, 생산자동화가 대표적입니다. 세계 최대 로봇 경진대회는 DARPA 로보틱스 챌린지입니다. 3. 자유도, 관절, 링크 - 자유도(degrees of freedom) : 기구의 독립적인 운동의 수입니다. 최대 6개의 자유도가 존재합니다. - 관절(joint) : 링크와 링크간의 기계적인 연결장치입니다. 관절의 수는 자유도의 수 이상이어야 합니다. - 링크(link) : 두 개의 관절을 연결하..
2022. 8. 11.
